4.2.2 Servomotor de rotación continua: Control de sentido de giro con pulsadores
COMPONENTE:
Son motores de corriente continua con una reductora y electrónica de control que permiten controlar el sentido de giro del motor. Estos motores además permiten ajustar una pequeña variación en su velocidad.
Para conectarlo usamos los pines I/O de entrada-salida (D4, D7, D8, A2).
Presta atención al conectar los cables: Vcc, GND y señal, que están indicados por los colores rojo, negro y amarillo.
En caso de que vayas a conectar varios servomotores usa alimentación externa y coloca el selector de alimentación en la posición Vin. Ver apartado 2.4.
BLOQUE DE PROGRAMACIÓN:
Para controlar el servomotor de rotación continua podemos usar el siguiente bloque:
En el bloque podemos seleccionar el pin al que conectamos nuestro servo, el sentido de giro y la velocidad.
Pines: podemos seleccionar los pines; D4, D7, D8 y A2.
Sentido de giro: horario/ antihorario
Velocidad: 0-100%
EJEMPLO: Control de sentido de giro de servomotor continuo con pulsadores
Este ejemplo ilustra cómo controlar el sentido de giro de un servomotor continuo (360 grados) utilizando dos pulsadores como entradas.
Si pulsamos el botón SR el motor gira en sentido horario. Si pulsamos el botón SL el motor gira en sentido antihorario. Si no presionamos ninguno de los dos pulsadores, el motor se para.
Hilo de control:
El programa evalúa el estado de los pulsadores para determinar la dirección del giro o la detención del servomotor.
Creamos las variables:
- velocidad: para controlar encendido (100)/ apagado (0) del motor.
- sentido: para controlar el sentido de giro, horario/antihorario, del motor.
Giro Horario:
SI el pulsador SR (Derecho) está presionado:
--> La variable sentido = horario (indica que el giro será en sentido horario).
--> La variable velocidad = 100.
Giro Antihorario:
SI NO:
SI el pulsador SL (Izquierdo) está presionado:
--> La variable sentido = antihorario (indica que el giro será en sentido anti-horario).
--> La variable velocidad = 100.
Detención:
SI NO (es decir, si ninguno de los dos pulsadores está presionado):
--> La variable velocidad = 0.
Hilo de actuación:
EL servomotor continuo gira en el sentido que le indica la variable sentido y a la velocidad indicada por la variable velocidad.
Introducimos un tiempo de espera de 0,1 s que evita que el servomotor esté continuamente reposicionándose, lo cual podría llevar a un funcionamiento inestable.